1 、Hoʻolauna
Kanikani kaniHe ʻano hana ʻike ʻike ʻole e hoʻohana ana i nā hawewe kani ultrasonic i hoʻokuʻu ʻia mai ke kumu kani, a e hoʻihoʻi ka hawewe kani ultrasonic i ke kumu kani ke ʻike ʻia ka mea keakea, a ua helu ʻia ka mamao o ka pale ma muli o ka wikiwiki hoʻolaha o ka wikiwiki o kani i ka lewa. Ma muli o ka maikaʻi o ka ultrasonic directivity, ʻaʻole pili ʻia e ka mālamalama a me ke kala o ka mea i ana ʻia, no laila ua hoʻohana nui ʻia i ka pale ʻana i ka robota. Hiki i ka mea ʻike ke ʻike i nā mea pilikia a i ʻole ka ikaika ma ke ala hele o ka robot, a hōʻike i ka mamao a me ka ʻike kuhikuhi o nā mea pilikia i ka manawa maoli. Hiki i ka robot ke hana pololei i ka hana aʻe e like me ka ʻike.
Me ka hoʻomohala wikiwiki ʻana o ka ʻenehana noi robot, ua ʻike ʻia nā robots i nā ʻano noiʻi like ʻole i ka mākeke, a ua kau ʻia nā koi hou no nā mea ʻike. Pehea e hoʻololi ai i ka hoʻohana ʻana i nā robots ma nā ʻano ʻokoʻa he pilikia no kēlā me kēia ʻenekini sensor e noʻonoʻo a ʻimi.
Ma kēia pepa, ma o ka hoʻohana ʻana i ke kani ultrasonic i loko o ka lopako, e hoʻomaopopo maikaʻi i ka hoʻohana ʻana i ka mea ʻike pale pale.
2 、Hoʻolauna ʻana i ka ʻike
ʻO A21, A22 a me R01 nā mea naʻau i hoʻolālā ʻia e pili ana i nā noi hoʻokele robot, me kahi ʻano o nā pono o ka wahi makapō liʻiliʻi, hiki ke ana i ka hiki ke ana, ka manawa pane pōkole, kānana kānana keakea, kiʻekiʻe hoʻonohonoho hoʻololi, lepo lepo a wai ʻole, lōʻihi ke ola a me ka hilinaʻi kiʻekiʻe. , etc. Hiki iā lākou ke hoʻololi i nā sensor me nā ʻokoʻa like ʻole e like me nā robots like ʻole.
A21, A22, R01 kiʻi huahana
Ka hana abstract:
• hāʻawi uila ākea ， Volta hana 3.3～24V；
• hiki i kahi makapō ke hiki i ka 2.5cm ka liʻiliʻi;
• Hiki ke hoʻonohonoho ʻia ka laulā mamao loa, hiki ke hoʻonohonoho ʻia ka laulā 5-level o 50cm a 500cm ma o nā kuhikuhi;
• Loaʻa nā ʻano hana hoʻopuka, UART auto / controlled, PWM controlled, switch volume TTL level(3.3V), RS485, IIC, etc. (Hiki i ka hoʻohana ʻana i ka mana o ka UART a me ka PWM ke kākoʻo i ka hoʻohana ʻana i ka mana hiamoe ultra-haʻahaʻa≤5uA)；
• ʻO 115,200 ka nui o ka baud, Kākoʻo i ka hoʻololi;
• ka manawa pane Ms-level, hiki i ka 13ms ka wikiwiki loa;
• Hiki ke koho ʻia ka huina hoʻokahi a me ka ʻelua, kākoʻo ʻia ka huina o nā pae kihi ʻehā no nā hiʻohiʻona noiʻi like ʻole;
•Ka hana hoʻohaʻahaʻa walaʻau i kūkulu ʻia i hiki ke kākoʻo i ka hoʻonohonoho pae haʻahaʻa haʻahaʻa 5-papa;
• ʻO ka ʻenehana hoʻoheheʻe ʻana i ka nalu acoustic akamai, i kūkulu ʻia i loko o ka algorithm naʻauao e kānana i nā hawewe kani keakea, hiki ke ʻike i nā hawewe kani keʻakeʻa a hana maʻalahi ke kānana;
•Ka hoʻolālā ʻano wai ʻole, ka pae wai ʻole IP67;
•Maikaʻi ka hoʻopili ʻana, maʻalahi ke ʻano hoʻonohonoho, kūpaʻa a hilinaʻi;
• Kākoʻo i ka hoʻonui ʻana i ka firmware mamao;
3、Nā palena huahana
(1) Nā ʻāpana kumu
(2) Laulā ʻike
ʻO ka ultrasonic obstacle avoidance sensor he ʻelua ʻaoʻao o ke koho, Ke hoʻokomo ʻia ka huahana i ka vertically, ʻo ka nui o ka ʻaoʻao hema a me ka ʻākau ʻākau, hiki ke hoʻonui i ka uhi uhi o ka pale ʻana i ka pale ʻana, liʻiliʻi liʻiliʻi i ka ʻaoʻao ʻaoʻao ʻaoʻao, ma ka like. ʻO ka manawa, pale ia i ke kumu hewa i kumu ʻole ʻia e ka ʻili o ke alanui i ka wā o ke kaʻa.
Diagram o ka laula ana
4 、Ultrasonic obstacle avoidance sensor ʻenehana ʻenehana
(1) Kiʻikuhi o ka ʻōnaehana lako
(2) Kaʻina hana
a、Hoʻohana ʻia ka mea ʻike e nā kaapuni uila.
b、Hoʻomaka ka mea hana i ka nānā ponoʻī iā ia iho e hōʻoia i ka hana maʻamau o kēlā me kēia kaapuni.
c、ʻO ka mea hoʻohana ponoʻī e nānā i ka ʻike inā he kani kani kani like-frequency i loko o ke kaiapuni, a laila kānana a hoʻoponopono i nā nalu leo malihini i ka manawa. Ke hiki ʻole ke hāʻawi ʻia ka waiwai mamao kūpono i ka mea hoʻohana, e hāʻawi i ka ʻikepili hōʻailona ʻino e pale i nā hewa, a laila lele i ke kaʻina hana k.
d、Hoʻouna ka mea hana i nā ʻōlelo aʻoaʻo i ke kaʻapuni pulse excitation e hoʻomalu i ka ikaika o ka hoʻoulu e like me ke kihi a me ka laulā.
e、Hoʻouna ka ultrasonic probe T i nā hōʻailona acoustic ma hope o ka hana
f、Loaʻa i ka ʻimi ultrasonic R nā hōʻailona acoustic ma hope o ka hana ʻana
g、Hoʻonui ʻia ka hōʻailona acoustic nāwaliwali e ke kaapuni hoʻonui hōʻailona a hoʻihoʻi ʻia i ka mea hana.
h、Hoʻihoʻi ʻia ka hōʻailona i hoʻonui ʻia i ke kaʻina hana ma hope o ka hana ʻana, a ʻo ka algorithm akamai i kūkulu ʻia e kānana i ka ʻenehana hawewe kani keakea, hiki ke nānā pono i ka pahuhopu maoli.
i、Kaapuni ʻike wela, ʻike i ka manaʻo o ka wela o waho i ka mea hana
j、Hoʻomaopopo ka mea hana i ka manawa hoʻihoʻi o ka leo a hoʻopaʻi i ka mahana i hui pū ʻia me ke kaiapuni o waho, helu i ka waiwai mamao (S = V *t/2).
k、Hoʻouna ka mea hana i ka hōʻailona ʻikepili helu i ka mea kūʻai aku ma o ka laina pili a hoʻi i ka a.
(3) Kaʻina hana hoʻopilikia
Ultrasound i loko o ke kahua o ka robotics, e alo i ka like 'ole o nā kumu hoʻopilikia, e like me ka mana lako walaʻau, hāʻule, ka piʻiʻana, transient, etc. Radiation keakea o ka lopako i loko o ka mana kaapuni a me ka kaʻa. Hoʻohana ka Ultrasound me ka ea ma ke ʻano. Ke hoʻokomo ʻia ka lopako me nā mea kani kani ultrasonic he nui a me nā lopako lehulehu e hana pili i ka manawa like, e nui nā hōʻailona kani ultrasonic ʻole i ka manawa like a me ka manawa, a ʻo ka hoʻopili like ʻana ma waena o nā robots e koʻikoʻi loa.
Ma ka nānā ʻana i kēia mau pilikia hoʻopilikia, ua kūkulu ʻia ka sensor i kahi ʻenehana hoʻololi maʻalahi loa, hiki ke kākoʻo i ka hoʻonohonoho pae haʻahaʻa haʻahaʻa haʻahaʻa haʻahaʻa 5, hiki ke hoʻonohonoho i ka kānana interference like ʻole, hiki ke hoʻonohonoho ʻia ka laulā a me ke kihi, me ka hoʻohana ʻana i ka algorithm filter echo, ua loaʻa. he ikaika anti-interference.
Ma hope o ke keʻena hana DYP ma o kēia ʻano hoʻāʻo: e hoʻohana i 4 ultrasonic obstacle avoidance sensors e paʻa i ke ana, e hoʻohālikelike i ka ʻenehana hana multi-machine, e hoʻopaʻa i ka ʻikepili, ʻoi aku ka nui o ka pololei o ka ʻikepili ma mua o 98%.
Diagram of the anti-interference technology test
(4) Hiki ke hoʻololi ʻia ke kihi kukuna
He 4 mau pae ka ʻokoʻa o ka ʻōnaehana hoʻonohonoho sensor beam: 40,45,55,65, e hoʻokō i nā koi noi o nā hiʻohiʻona like ʻole.
5 、Ultrasonic obstacle avoidance sensor ʻenehana ʻenehana
Ma ke kahua o ka lopako hoʻopalekana noi, ʻo ka mea ʻike ka maka o ka lopako, Inā hiki i ka lopako ke neʻe maʻalahi a me ka wikiwiki e hilinaʻi nui i ka ʻike ana i hoʻihoʻi ʻia e ka mea ʻike. Ma ke ʻano like o ka ultrasonic obstacle avoidance sensors, he mea hilinaʻi ia i nā huahana pale pale me ka haʻahaʻa haʻahaʻa a me ka wikiwiki haʻahaʻa, ua hoʻokomo ʻia nā huahana a puni ka lopako, kamaʻilio me ke kikowaena hoʻokele robot, hoʻomaka i nā ʻano like ʻole no ka ʻike mamao e like me ke kuhikuhi ʻana. o ka lopako, e hoʻokō i ka pane wikiwiki a me nā koi ʻimi noiʻi. I kēia manawa, loaʻa i ka mea ʻike kani ultrasonic kahi kihi ākea FOV nui e kōkua i ka mīkini e loaʻa i kahi ana e uhi pono ai i ka wahi ʻike pono i mua o ia.
6 、ʻO nā hiʻohiʻona o ka hoʻohana ʻana i ka ʻike kani ultrasonic i ka papa hana pale pale robot
• Ua like ka FOV me ka pahupaʻi hohonu, ke kumu kūʻai ma kahi o 20% o ka pahu kiʻi hohonu;
• ʻOi aku ka maikaʻi ma mua o ka pahupaʻikiʻi hohonu;
• ʻAʻole pili ka hopena o ka hoʻāʻo ʻana e ka waihoʻoluʻu o waho a me ka ikaika māmā, hiki ke ʻike paʻa ʻia nā mea alohilohi, e like me ke aniani, ka plastic transparent, etc.;
• Kaawale mai ka lepo, sludge, fog, acid and alkali environment interference, high reliability, worry-saving, low maintenance rate;
• ka liʻiliʻi liʻiliʻi e hālāwai me ka robot waho a me ka hoʻolālā hoʻopili, hiki ke hoʻohana ʻia i nā ʻano hiʻohiʻona o nā robots lawelawe, e hoʻokō i nā pono like ʻole o nā mea kūʻai aku, e hoʻemi i nā kumukūʻai.
Ka manawa hoʻouna: ʻAukake-16-2022